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32軸的EtherCAT ?主控制
與三個內置驅動器模塊

• 兩個版本：經濟（ba）和高性能（hp）
• 三個內置驅動器
  - 85至265Vac，高達15A連續和30A峰值電流
  - 4個編碼器
  - 所有控制回路的20kHz采樣和更新速率
• 多達32個軸和數千個I / O
• 開放式架構 - Command ACS和第三方EtherCAT驅動器和I / O
• 用于SPiiPlusCM控制模塊系列的插件更換
• 數字I / O 
  - 8/8通用輸入/輸出
  - 4個注冊標記輸入，2/8 PEG輸出（脈沖/狀態）
  - 3個電機制動輸出24V / 1A
• 模擬量I / O：8/2
• 可選的內置4軸Pulse / Dir接口
• SPiiPlusCMHP / BA是具有三個內置通用驅動器的最先進的EtherCAT運動控制器系列。它滿足了現代機械對運動中心應用的經濟和高性能，可擴展和分布式控制的需求。其開放式架構與ACS的EtherCAT伺服系統，步進電機驅動器和I / O模塊以及符合CAN over EtherCAT（CoE）協議的任何經過認證的EtherCAT模塊配合使用，可提供全面，經濟高效的控制解決方案要求苛刻的機器。SPiiPlusCMhp / ba控制并生成多達32個軸的運動輪廓。
• SPiiPlusCMHP解決高精度要求苛刻的應用程序，而SPiiPlusCMBA經濟型版本解決更多對價格敏感的應用程序。SPiiPlusCMHP / BA配有SPiiPlusNT軟件工具套件，內置模擬器，最大限度地減少了開發工作量和上市時間。它提供了非常簡單的設置，快速的主機和嵌入式應用程序開發，快速診斷，減少工作量和成本。內置驅動器提供三種電流等級：5 / 10A，10 / 20A和15 / 30A（續/峰值）。
• 這些模塊由24至265Vac的單相或三相交流電（內部整流產生Vac x 1.4電機電壓）以及獨立的24V直流控制電源供電，可在緊急情況下保持所有低電壓信號。它支持多種位置反饋設備：增量數字量，模擬SIN-COS和絕對編碼器。這些模塊可選擇內置附加的帶脈沖/方向接口的驅動器的4軸控制。該系列是一系列SPiiPlusCM控制模塊的插件替代產品，具有相同的尺寸和引腳到引腳的連接性。

• 伺服

  
  一套標準的全面強大的算法，以提高準確性，移動和解決時間，平穩的速度，穩定性和魯棒性。

• 先進的PIV級聯結構
• 循環塑造過濾器
• 增益調度
• 龍門MIMO控制
• 雙重反饋/循環控制
• 干擾抑制控制

• 可選Servoboost ?度算法，可提供更好，更一致的伺服性能，對噪聲不敏感，并在系統的巨大變化。

• 驅動器

  
  類型：具有磁場定向控制和空間矢量調制的數字電流控制。
  電流紋波頻率：40 kHz電流回路采樣率：20 kHz 
  可編程電流回路帶寬：高達5 kHz 
  換向類型：正弦波。起始具有和不具有霍爾傳感器
  切換方法：先進單極PWM 
  保護：過電壓，相-相短路，對地短路，過
  電流，過溫度，電機過溫
  電流感應：CMBA：12b的ADC，CMHP：16B ADC

   

  電源

  
  該模塊由三個電源供電。電機交流電源，24V直流控制電源和24V直流電機制動電源。
  在緊急情況下，不需要移除24Vdc控制電源。

   

  電機供應

  
  范圍： 85至265Vac（可選 - 低壓17-85Vac或24-120Vdc）

   

  控制用品

  
  24Vdc±10％，4A

   

  電機制動器供應

  
  24Vdc±20％，3A

   

  電機類型

  
  3和2相交流同步，交流感應和直流電刷和步進電機

   

  反饋

  
  增量數字編碼器：四，A和B，I; Clk / Dir，I
  RS-422。最大。速率：每秒5000萬編碼器計數，保護：編碼器錯誤，未連接
  正余弦模擬編碼器（可選）： 3.1Vptp，差分。
  乘法因子：從x4到-CMba-x4,096，CMhp-x65,536。
  最大頻率：250kHz所使用
  的偏移，相位和振幅
  ADC的自動補償：CMba：12b，CMhp：16b低信噪比
  最大加速度：108百萬正弦周期/秒2。保護：編碼器錯誤，
  未連接。
  霍爾輸入：每軸三組三個。單端，5V，光源，光電隔離。
  輸入電流：<7mA。
  絕對值編碼器（可選）： EnDat 2.1 / 2.2，玉川Smart-ABS，松下，BiSS-C。
  5V反饋電源：可用于反饋設備的總電流：1A。

   

  脈沖/方向接口（可選）

  
  （可選）四對
  類型：RS-422。高達500萬脈沖/秒。
  可編程脈沖寬度
  范圍：0.08至80微秒

   

  數字I / O

  
  安全輸入：每軸左右限位，緊急停止，通用輸入：8個單端，
  5Vdc（±10％）或24Vdc（±20％），光電隔離，吸入/源極，輸入電流：14mA。
  注冊標記輸入：四。RS422。
  電機制動器輸出：三個。24V，1A，光電隔離。由24V制動電源供電。
  通用產出：八。單端，5Vdc（±10％）或24Vdc（±20％），光電隔離，信
  宿/源，最大。每個輸出的輸出電流：100mA，最大值 總共800毫安。
  位置事件生成器輸出（PEG）：兩個PEG_Pulse和八個PEG_State，RS422。
  可以用作GP輸出。
  HSSI渠道：兩個。RS422。

   

  模擬I / O

  
  輸入：6個±10V，差分，20kHz采樣率。輸入可以用作伺服回路的反饋。分辨率：CMba - 12b，CMhp - 16b。游戲桿輸入：兩個單端，±10V，12b分辨率
  輸出：兩個單端，±10V，10b分辨率。

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