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自潤滑關節軸承主要有以下幾種類型：

1. 復合材料自潤滑軸承：這類軸承的特點是耐磨性好，摩擦系數小，使用壽命長。它們適用于重載、低速、往復或擺動等難以潤滑和形成油膜的場合。這些軸承在運轉過程中能形成轉移膜，起到保護對磨軸的作用，且對于磨軸的硬度要求低，從而降低了相關零件的加工難度。

2. 固體鑲嵌自潤滑軸承：這種軸承兼有金屬軸承特點和無油潤滑軸承特點，由金屬基體承受載荷，特殊配方的固體潤滑材料起潤滑作用。它們具有高承載能力，耐沖擊，耐高溫，自潤滑能力強等特點。

3. 雙金屬材料自潤滑軸承：這類軸承結合了金屬和非金屬材料的特性，具有良好的彈塑性和耐磨性。

4. 特殊材料自潤滑軸承：這些軸承使用特殊材料制成，以滿足特定工況的需求。

此外，根據知乎上的信息，自潤滑軸承還可以分為以下三種類型：

1. 含油燒結金屬軸承：具有極低的摩擦系數，但需要軸承和軸之間的運動來將潤滑劑從軸承中吸出并吸到軸上。適用于長時間不運動的場合。

2. 自潤滑金屬聚合物軸承：由金屬背襯和含有固體潤滑劑的薄聚合物襯里組成。常見的襯里之一是聚四氟乙烯PTFE，以其耐化學性和極低的摩擦系數而聞名。

3. 免潤滑固體聚合物軸承：結合了熱塑性聚合物、增強纖維和固體潤滑劑。這些軸承具有極低的摩擦系數，不發生化學反應，吸收更多的振動，意味著它們沒有那么吵。