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工業機器人的組成

一般來說，工業機器人由三大部分六個子系統組成。三大部分是機械部分、傳感部分和控制部分；六個子系統可分為機械結構系統、驅動系統、感知系統、機器人-環境交互系統、人機交互系統和控制系統。

1.機械結構系統

從機械結構來看，工業機器人總體上分為串聯機器人和并聯機器人。串聯機器人的特點是一個軸的運動會改變另一個軸的坐標原點，而并聯機器人一個軸運動則不會改變另一個軸的坐標原點。

2.驅動系統

驅動系統是向機械結構系統提供動力的裝置。根據動力源不同，驅動系統的傳動方式分為液壓式、氣壓式、電氣式和機械式4種。早期的工業機器人采用液壓驅動。由于液壓系統存在泄露、噪聲和低速不穩定等問題，并且功率單元笨重和昂貴，目前只有大型重載機器人、并聯加工機器人和一些特殊應用場合使用液壓驅動的工業機器人。

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