馬鞭草多年生直立草本植物，高可達120厘米，基部木質化，單葉對生，卵形至長卵形，兩面被硬毛，下面脈上的毛尤密。頂生或腋生的穗狀花序，花藍紫色，無柄，花萼膜質，筒狀，花冠微呈二唇形，花絲極短；子房無毛，果包藏于萼內，小堅果。花果期6-10月。

多年生草本，高30-120厘米。莖四方形，近基部可為圓形，節和棱上有硬毛。葉片卵圓形至倒卵形或長圓狀披針形，長2-8厘米，寬1-5厘米，基生葉的邊緣通常有粗鋸齒和缺刻，莖生葉多數3深裂，裂片邊緣有不整齊鋸齒，兩面均有硬毛，背面脈上尤多。 穗狀花序頂生和腋生，細弱， 結果時長達25百米花小，無柄，初密集，結果時疏離；苞片稍短于花萼，具硬毛；花萼長約2毫米，有硬毛，有5脈，脈間凹穴處質薄而色淡；花冠淡紫至藍色，長4-8毫米，外面有微毛，裂片5；雄蕊4，著生于花冠管的中部，花絲短；子房無毛。果長圓形，長約2毫米，外果皮薄，成熟時4瓣裂。花期6-8月，果期7-10月。喜干燥、陽光充足的環境。對土壤要求不嚴。喜肥，喜濕潤，怕澇，不耐干旱，一般的土壤均可生長，但以土層深厚、肥沃的壤土及沙壤土長勢健壯，低洼易澇地不宜種植。 常生長在低至高海拔的路邊、山坡、溪邊或林旁。