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多軸運動控制卡 PMAC2A-PC104 Delta Tau 大量現貨供應
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產品簡介：
PMAC2A PC/104運動控制器是Delta Tau PMAC2的一款緊湊型，經濟型版本控制器家族。
PMAC2A PC/104由三塊板組成。CPU提供四路DAC±10V通道或脈沖和方向命令輸出�？蛇x軸擴展板提供一組四個附加伺服通道和I/O端口�？蛇x通信板提供額外的I/O端口以及USB或以太網接口以加快速度通信。
電路板配置
基本版本
PMAC2A PC/104的基礎版本訂購時不提供90mm x 95mm的電路板，其中包含：
?40 MHz DSP563xx CPU（相當于80 MHz 560xx）
?128k x 24內部零等待狀態SRAM
?用于用戶備份和固件的512k x 8閃存
?新的發布的固件版本
?RS-232串行接口
?四通道軸接口電路，每個包括：
?12位±10V模擬輸出
?脈沖和方向數字輸出
?3通道差分/單端編碼器輸入
?四個輸入標志，兩個輸出標志
?三個PWM頂部和底部對（無緩沖）
?放大器/編碼器接口的50針IDC接頭
?用于標志接口的34針IDC頭
?PID/陷波/前饋伺服算法
?自發貨之日起保修1年
?每套1到4個PMAC出貨時使用一張CD-ROM（電纜，安裝板，插接件）
不包括連接器）
PMAC2A PC/104控制器的特點
硬件特點:
·40 MHz DSP563xx CPU；
·128k x 24零等待SRAM；
·512k x 8 flash memory用于固件和用戶備份；
·2k x 8 EEPROM memory用于參數備份；
·新的版本的固件；
·RS-232/422串口，PC/104總線接口；
·4軸通道接口電路，每一個包括：
▼在板模擬量±10V(12位)輸出；
▼在板脈沖加方向輸出；
▼3路標準編碼器輸入；
▼四個標志信號輸入(限位，回零，報警等)，兩個標志信號輸出(使能等)；
·通用I/O，可擴展I/O；
·高精度時鐘+/-100 ppm；
軟件特點:
·運動控制特點
▼支持S曲線加減速的直線插補；
▼支持S曲線加減速的圓弧插補；
▼點到點快速運動；
▼三次樣條插補模式spline；
▼三次隱式樣條插補Hermite-spline(PVT)；
▼自動硬件捕捉/觸發功能；
▼交互式手動運動（JOG）；
▼運動前瞻控制lookahead。
·伺服特點
▼獨立的數字PID反饋濾波；
▼速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋；
▼2路陷波濾波器；
▼低通濾波器
▼PID參數可隨時任意改變；
▼可編程的極限輸入，輸出；
▼可選擇的多極點擴展伺服算法；
·換相特色
▼交流伺服電機的正弦換相
▼交流感應電機的矢量控制
▼數字電流環（使用PWM輸出時）(只適用PMAC2)
·補償特色
▼位置補償(1D&2D)；
▼力矩補償；
▼反向間隙補償；
▼dao具半徑補償。
·安全特色
▼硬件的和軟件限位；
▼放大器使能/報警交換信號；
▼跟隨誤差報警；
▼整合電流極限；
▼編碼器計數缺失報警（某些版本）；
▼看門狗計時器；
▼程序和通信校驗。
·計算特色
▼實時多任務系統；
▼48位浮點數編程；
▼三角函數和超越函數；
▼自動匹配不同的變量類型。
·可以使用的反饋形式
▼AB相正交編碼器；
▼正弦編碼器；
▼旋轉變壓器；
▼電位計；
▼LVDTs，RVDTs；
▼并行數字編碼器；
▼MLDTs；
▼串行編碼器(例如：SSI)。
·笛卡兒坐標系或者主/從特色
▼用戶自定義的笛卡兒坐標系；
▼可分離運行程序的坐標系；
▼支持多個電機的坐標系；
▼軸空間的轉化（例如：坐標系偏置，旋轉，鏡像）；
▼主從跟隨/電子齒輪；
▼電子凸輪（需要編程支持）。
·運動程序特色
▼高ji程序語言；
▼自動按順序執行運動；
▼使用用戶工程單位編程；
▼運動的值可以是公式，也可以是常量；
▼自動匹配坐標系里的各軸，
▼支持通用G代碼，和代碼擴展。
·PLC程序特色
▼與運動程序異步；
▼與硬件PLC一樣控制I/O；
▼脫機運行時，作為支持平臺；
▼安全和狀態jian視；
▼伺服比例行程安排；
▼數據報告功能；
▼可使用控制器的全部寄存器。
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