型號

CPU CR40 AC/DC/RLY

訂貨號（MLFB）

6ES7 288-1CR40-0AA0

常規

尺寸 W x H x D（mm）

125 x 100 x 81

重量

440 g

功耗

18 W

可用電流（EM 總線）

最大 740 mA （5 V DC）

可用電流（24 V DC）

最大 300 mA（傳感器電源）

數字輸入電流消耗（24 V DC）

所用的每點輸入 4 mA 大量銷售西門子SMARTPLC模塊

CPU 特征大量銷售西門子SMARTPLC模塊

用戶儲存器

12 KB 程序存儲器/8 KB 數據存儲器 / 10 KB 保持性存儲器

板載數字 I/O

24 點輸入/16 點數出

過程映像大小

256 位輸入 (I)/256 位輸出 (Q)

位存儲器（M）

256 位

臨時（局部）存儲

主程序中 64 字節，每個子程序和中斷程序中 64 字節

高速計數器

共 4 個
? 單相 4 個，30 kHz
? 正交相位 2 個，20 kHz

脈沖捕捉輸入

14 個

循環中斷

共 2 個，分辨率為 1 ms

沿中斷

4 個上升沿和 4 個下降沿

存儲卡

Micro SD 卡（選件）

性能

布爾運算

0.15 μs/指令

移動字

1.2 μs/指令

實數數學運算

3.6 μs/指令

S7-200 SMART 支持的用戶程序元素大量銷售西門子SMARTPLC模塊

POUs

類型/數量
? 主程序：1 個
? 子程序：128 個（0 到 127）
? 中斷程序：128 個（0 到 127）
嵌套深度
? 來自主程序：8 個子程序級別
? 來自中斷程序：4 個子程序級別

累加器

4 個

定時器

類型/數量
? 非保持性（TON，TOF）：192 個
? 保持性：64 個

計數器

256 個

通信

端口數

1 個以太網口/1 個串口（RS485）/1 個附加串口（可選 RS232/485 信號板，僅限于 SR40 和 ST40）

HMI

設備每個端口 4 個

編程設備（PG）

以太網：1 個

連接數

以太網：1 個用于編程設備，4 個用于 HMI
RS485：4 個用于 HMI

數據傳輸率

以太網: 10/100 Mb/s
RS485 系統協議：9600，19200 和 187500 b/s
RS485 自由端口：1200 到 115200 b/s

隔離（外部信號與 PLC 邏輯側）

以太網：變壓器隔離，1500 V DC
RS485：無

電纜類型

以太網：CAT5e 屏蔽電纜
RS485：PROFIBUS 網絡電纜

電源

電壓范圍

85 ~ 264 V AC

電源頻率

47 ~ 63 Hz

1 概述

2 必備條件

2.1 使用的硬件

2.2 使用的軟件

2.3 通信連接

3 通過Modbus通信實現V90的速度控制

3.1 V90 Modbus 寄存器說明

3.2 V90參數設置

3.3 PLC的編程

1 概述

SINAMICS V90固件版本1.05以上開始，伺服驅動器提供了Modbus RTU 通信。PLC可以通過 Modbus 的FC3及FC6功能代碼讀取或寫入伺服驅動的寄存器，S7-200 Smart可通過標準的Modbus功能塊完成發送伺服驅動器的控制指令，及讀寫參數。本文詳細描述了S-200 SMART PLC 通過Modbus RTU 通信對SINAMICS V90進行速度控制的方法。

2 必備條件

2.1 使用的硬件

使用的硬件如表2-1所示。

序號	設備名稱	訂貨號
1	SIMATIC S7-200 SMART CPU ST60	6ES7288-1ST60-0AA0
2	V90驅動器	6SL3210-5FE10-4UA0（V1.05版本以上）
3	伺服電機	1FL6042-1AF61-0LG1
4	電機及編碼器配套電纜

表2-1使用的硬件

2.2 使用的軟件

使用的軟件如表2-2所示。

序號	描述
1	Window 7 旗艦版 32位或64位
2	STEP 7-Micro/WIN SMART 編程軟件
3	SINAMICS V-ASSISTANT

表2-2使用的軟件

2.3 通信連接

SINAMICS V90 伺服驅動通過 RS485 電纜與 PLC 連接，使用標準 Modbus 通信協議進行通訊。通過Modbus PLC給V90發送伺服使能和停止命令并且可以讀取伺服驅動器的狀態及故障代碼。

SINAMICS V90 伺服驅動通過 RS485 接口（X12）使用 MODBUS 協議與 PLC RS485（端口 0）進行通訊，接線如圖2-1所示。

圖2-1 S7-200 SMART CPU 與V90通訊線連接

3 通過Modbus通信實現V90的速度控制

3.1 V90 Modbus 寄存器說明

V90速度控制的控制數據及狀態數據寄存器如表3-1的S列所示。

表3-1 V90的控制數據及狀態數據寄存器

寄存器 40100的定義如表3-2所示。

表3-2 寄存器 40100的定義

3.2 V90參數設置

按照表3-3設置伺服驅動器的相關參數

參數設置	說明
P29003=2	P29003為速度控制模式
P29303[0]=3	設置DI3為CWL，正限位，連接限位開關為高電平
P29304[0]=4	設置DI4為CCWL，負限位，連接限位開關為高電平
P29004=1	設置SINAMICS V90 的MODBUS站地址為1
P29007=2	設置通信協議為Modbus 協議
P29008=1	選擇 Modbus 控制源,設定值和控制字來自于 Modbus PZD
P29009=8	設置傳輸波特率為38400 波特

表3-3伺服驅動器的相關參數

3.3 PLC的編程

PLC的編程如表3-4所示。

序號
1	初始化Modbus通信接口，需確保 PLC 的波特率與驅動設置一致，設置 PLC 校驗方式為偶校驗（parity = 2）。
2	通過寄存器 40100 寫入需要的控制字。必須設置寄存器 40100 的位 10 為 1以允許 PLC 控制驅動。需要 OFF1 的上升沿將電機設置為伺服使能狀態，OFF2和 OFF3 必須設置為1。先將16進制數 41E 寫入寄存器 40100 中，然后再寫入41F，起動驅動器。
3	將速度設定值寫入寄存器 40101 中，16進制的4000 代表 100% 的電機額定轉速的值