萬向聯軸器有多種結構型式，例如：十字軸式、球籠式、球叉式、凸塊式、球銷式、球鉸式、球鉸柱塞式、三銷式、三叉桿式、三球銷式、鉸桿式等，最常用的為十字軸式，其次為球籠龍，萬向聯軸器的共同特點是角向補償量較大，不同結構型式萬向聯軸器兩軸線夾角不相同，一般≤5°-45°之間。萬向聯軸器利用其機構的特點，使兩軸不在同一軸線，存在軸線夾角的情況下能實現所聯接的兩軸連續回轉，并可靠地傳遞轉矩和運動。萬向聯軸器最大的特點是具有較大的角向補償能力，結構緊湊，傳動效率高。在實際應用中根據所傳遞轉矩大小分為重型、中型、輕型和小型
萬向聯軸器的計算轉矩：
Tc=TKnKhK Ka≤Tn(N·m)
交變載荷時： Tc≤Tf (N·m)
式中 Tn——萬向聯軸器的公稱轉矩，N·m，（它是在給定條件下的理論計算數值，即聯軸器轉速，n≈10r/min。軸承壽命 Ln=5000h、軸線折角 =3°、載荷平穩時的數值）
對于轉速高、折角大或其長度超出規定的萬向聯軸器，除按上述計算處，還必須驗算其轉動靈活性，轉動靈活性用n 表示，一般情況下：n ＞18000。
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