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一臺220v交流調速電機，帶動皮帶運轉，皮帶與電機的連接方式是通過同步帶帶動的，在運行中發現在啟動的瞬間速度回突然加快，隨后又恢復到平穩運行，因為要在皮帶上定位工件，在速度很快的瞬間，工件便會發生移位，電機的運行環境是頻繁啟停，速度很慢。
120直流無刷電機和步進電機控制方式眾所周知，3個霍爾傳感器之間的間隔是120，每個霍爾信號依據旋轉磁極的方向進行切換。根據3個霍爾信號的狀態，就能在每60(每個周期有6種模式)得到一次位置信息。如果每相的導通模式按照該時序進行改變切換，那么旋轉磁通就會按下圖那樣產生，從而轉子得到力矩并且旋轉。

圖1六種導通模式和轉子位置的范圍
電機旋轉速度的計算，是從當前定時器的計數值和2[rad]之前的定時器計數值之差得到的。定時器計數值是通過霍爾信號觸發的外部中斷獲得，在此期間定時器TAU一直進行自由計數。這種測速方法，即使3個霍爾傳感器存在位置偏差，也同樣適用。
為了啟動電機并且獲取轉子的位置信息，需要向電機提供一個60的啟動時序。以此觸發霍爾信號對應的外部中斷，并不斷進行換相控制，從而讓電機轉動起來。而任意時刻(n)占空比的調整值由以下公式計算得到，從而實現電機旋轉速度的調節。
步進電機則是將電脈沖信號轉變為角位移或線位移的開環控制電機。在非超載的情況下，電機的轉速、停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數，不受負載變化的影響。當步進驅動器接收到一個脈沖信號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度，稱為步距角，它的旋轉是以固定的角度一步一步運行的�？梢酝ㄟ^控制脈沖個數來控制角位移量，從而達到準確定位的目的，也可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的。
圖2步進電機原理