TOKIMEC SQP ( S )系列葉片泵、各種方向閥DG4V、壓力閥CRG、迭加閥DGMC、比例閥EPFG。2008.10.01株式會社東機美(TOKIMEC)更名為東京計器株式會社(TOKYO KEIKI)日本TOKIMEC（東京計器，東機美）－液壓技術應用于塑料注射成型機、機床、建筑機械、水庫閘門以及渡口碼頭的可動橋、游戲機等都利用了液壓技術。東京計器以制造使用更加便捷的液壓設備為目標，在追求大容量、低噪音、節能、環保等的同時，還致力于開發 “動力控制”技術，以適應信息網絡的要求。東機美TOKIMEC液壓機器中內藏傳感器和微型控制芯片，以實現各種工業設備的遠距離控制。 另外，東機美還在研制新的液壓裝置，如在液壓控制系統中安裝電動伺服機構和氣壓控制機構，以形成混合的動力控制系統等。日本東機美tokimec公司產品有DG系列電磁閥：

現貨DG4V-3-6C-M-U1-H-7-52東機美電磁閥DG4V-3-6B-M-U1-H7-52，DG4V-5-2C-U-H-100，DG4V-3-2C-M-U1-B-7-54   ，DG4V-5-2A-M-PL-T-6-50，DG4V-3-2A-M-U1-B-7-54    ，DG4V-3-8C-M-U1-B-7-54，DG4V-5-2AL-M-P7L-H-7-50，DG4V-5-2A-M-P7L-H-7-50 ，DG4V-5-2C-M-PL-OV-6-50 ，DG4V-5-6C-M-P9L-VR-7-40，DG4V-5-8BL-M-U7L-H-7-40  ，DG4V-5-2A-M-PL-B-6-40 ，DG4V-3-0C-M-P2-V-7-56   ，DG4V-3-2A-M-U7-H-7-P05-56   ，DG4V-5-0A-M-P7L-H-7-40，DG4V-5-0A-M-U7L-H-7-40，DG4V-3-8C-M-U1-H-7-52，DG4V-3-7C-U-H-100  ，DG4V-3-2B-U-H-100 ，DG4V-3-2N-U-H-100    ，DG4VC-3-2C-M-PS2-H-7-56-JA100，DG4VC-3-2C-M-PS2-H-7-56 ，DG4V-3-0A-M-P2-V-7-56  ，DG4V-5-3C-M-PL-B-6-40-P10  ，DG5V-H8-6C-P7-T-84-JA484，

根據圖3所示的三維機械手動作流程圖，確定電氣控制系統的I/O點分配，如表1所示。，，根據圖3流程圖和表1的I/O分配表，可以編制出機械手的狀態轉移圖，如圖4所示。，，四、控制程序的設計方法及編程運行，，常用的PLC程序設計方法有經驗法和順序功能法。根據圖4狀態轉移圖，編制的步進梯形圖程序如圖5所示。，，表1 三維機械手控制I/O分配表，，輸入，，輸出，，名稱，，輸入點，，名稱，，輸出點，，停止，，SB1，，X0，，手爪緊/松氣缸閥，，YV1，，Y1，，啟動，，SB2，，X1，，手臂氣缸伸出閥，，YV2，，Y2，，物品檢測傳感器，，SQ0，，X2，，手臂氣缸縮回閥，，YV3，，Y3，，氣動手爪傳感器，，SQ1，，X3，，提升氣缸下降閥，，YV4，，Y4，，旋轉左限位接近傳感器，，SQ2，，X4，，提升氣缸上升閥，，YV5，，Y5，，旋轉右限位接近傳感器，，SQ3，，X5，，旋轉氣缸左移閥，，YV6，，Y6，，伸出臂前點限位傳感器，，SQ4，，X6，，旋轉氣缸右移閥，，YV7，，Y7，，縮回臂后點限位傳感器，，SQ5，，X7，，提升氣缸上限位傳感器，，SQ6，，X10，，提升氣缸下限位傳感器，，SQ7，，X11，，基于

現貨DG4V-3-6C-M-U1-H-7-52東機美電磁閥PLC的三維機械手的控制，，圖5 步進控制梯形圖，，圖5中，M8044是用作原點條件，判斷機械手是否在原點開始工作。，，如果要實現斷電保護，在圖5的步進控制梯形圖中，將普通輔助/計時/狀態繼電器均換成斷電保護型。，，上電后，直接初始狀態繼電器S0，在滿足原點條件繼電器M8044下，按下啟動按鈕SB2，X1得電，進入等待狀態繼電器S20；此時物品檢測傳感器SQ0檢測到上料端有料，X2得電，進入機械手臂伸出狀態S21；機械手伸出Y2得電，機械手前伸到前限位時，進入機械手下降狀態；機械手下降Y4得電，機械手下降到下限位時，進入機械手抓料延時狀態；機械手抓緊并延時，延時時間到，進入機械手上升狀態…………如此，每當該步動作到位，限位條件滿足時，狀態轉移進入下一工作步，進行動作。，，需要停止時，按下停止按鈕SB1,X0得電，停止標志繼電器M0得電并自鎖，當機械手右旋到有限位時，如果停止標志有信號，則機械手回到初始狀態，如果停止標志沒有信號，則機械手進行下一周期的搬運工作。，，五、結束語，，本文以三維機械手為例介紹了日本三菱MITSUBISHI公司生產的FX1N系列微型可編程控制器在步進控制中的設計應用。闡述了三維機械手的動作原理，設計要求，程序設計方法等。本文介紹的程序在實際生產和各屆各級電工電子技能大賽中獲得成功的應用。日本東機美tokimec換向閥 日本東機美TOKIMEC公司，生產的產品有:液壓閥、插裝閥、止回閥、數字閥、換向閥、流量控制閥、歧管系統、馬達、壓力控制閥、泵、比例閥和伺服等。應用領域廣泛:水利機械，液壓機械、注塑機械、鍛壓機械、工程機械等。憑借在機電及傳感技術的扎實技術背景，稱為世界著名的液壓和工業產品供應商。TOKIMEC認為，對人類社會而言，真正重要的是"舒適、安心的液壓產品"。無論是多么先進的科學技術，如果不能對人類社會的安全有所貢獻，則不能稱之為游戲技術。產品系列：TOKIMEC葉片泵、TOKIMEC柱塞泵、TOKIMEC油泵、TOKIMEC液壓閥、TOKIMEC比例閥、TOKIMEC馬達。